[发明专利]一种仓储系统及其控制方法

摘要

本发明提出了一种高密度仓储系统，包括立体仓储货架、仓储搬运机器人多台、自动充电装置以及轨道；仓储搬运机器人包括可进行纵向以及横向移动的搬运机器人本体、纵向移动轮与横向移动轮的变换机构、储物箱抓取机构、GPS定位装置、红外传感器装置；所述可进行纵向以及横向移动的仓储搬运机器人在导轨上移动，通过储物箱抓取机构抓取储物箱。本发明采用多台搬运机器人同时搬运货物，定位精度高，移动速度快，仓储效率高；采用仓储搬运机器人智能调度系统，使得仓储搬运机器人搬运过程中不存在冲突，仓储系统稳定性提高，开放式的控制系统结构，有助于仓储系统的改进与后期开发。

主权项

一种仓储系统，其特征在于：包括立体仓储货架、仓储搬运机器人以及控制系统；所述立体仓储货架由多个仓储货格模块化搭建而成；所述立体仓储货架的顶面设置有水平面内的轨道，所述仓储搬运机器人上设置有与轨道匹配的移动轮；多台搬运机器人可同时工作；所述仓储搬运机器人上设置有储物箱抓取机构，所述储物箱抓取机构相对仓储搬运机器人具有竖直方向上下运动的功能；仓储搬运机器人设置多个传感器共同作用检测位置闭环调节，所述控制系统根据仓储任务以及仓储搬运机器人的实时位置和工作状态制定实时仓储搬运机器人运动方案并作为命令发送给相应的仓储搬运机器人；仓储搬运机器人根据接收到的命令进行移动至指定位置并完成储物箱的抓取或放置；控制器对储物箱数据进行记录，搬运过程对货物进行快速查找；所述立体仓储货架的顶面的轨道为横向和纵向交错，所述仓储搬运机器人上的移动轮包括横向移动轮和纵向移动轮，仓储搬运机器人上还设置有横向移动轮和纵向移动轮的切换装置；所述仓储搬运机器人在需要变换轨道时，自动停止，进行移动轮切换，再进行移动；仓储搬运机器人上设置有固定的底座以及与底座平行的2个固定板(11、13)；横向移动轮的轮轴以及横向控制用电机被共同安装在固定板(11)上用于控制横向移动轮沿横向的轨道运动，横向控制用电机的电机轴与横向移动轮的轮轴均与横向的轨道垂直，通过一号电动推杆将固定板(11)和底座相连，一号电动推杆伸长或缩短改变固定板(11)和底座之间的距离从而带动横向移动轮相对轨道实现上升和下降；纵向移动轮的轮轴以及纵向控制用电机被共同安装在固定板(13)上用于控制纵向移动轮沿纵向的轨道运动，纵向控制用电机的电机轴与纵向移动轮的轮轴均与纵向的轨道垂直，通过二号电动推杆将固定板(13)和底座相连，二号电动推杆伸长或缩短改变固定板(13)和底座之间的距离从而带动纵向移动轮相对轨道实现上升和下降；当需要进行横向移动时，需将横向移动轮放置于横向轨道上并且纵向移动轮抬起防止碰触到轨道影响仓储搬运机器人的运动，反之在需要进行纵向移动时，需要将纵向移动轮放置于纵向轨道上并且横向移动轮抬起防止碰触到轨道；当仓储搬运机器人需要从做纵向移动变化为进行横向移动时，仓储搬运机器人在轨道交汇处停止，一号电动推杆将固定板(11)放下，此时，横向移动轮与纵向移动轮同时放置在轨道上，然后二号电动推杆将固定板(13)升起，设置在固定板(13)上的纵向移动轮同时被升起，完成两方向移动轮的切换，并且启动横向控制用电机，从而进行横向移动。