[发明专利]轮履复合式巡检机器人行走机构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种轮履复合式巡检机器人行走机构，它是在主体履带机构前部还安装有摆臂履带机构和行走轮机构；其中摆臂履带机构由安装在主体履带机构架体上的摆臂轴和摆臂电机以及安装在摆臂轴两端的左、右履带臂组成，摆臂电机通过摆臂减速器驱动摆臂轴转动，摆臂轴带动左、右履带臂上下摆动；行走轮机构，包括安装在主体履带机构底面中心线上的万向轮和左、右行走轮，构成三轮的行走方式。本发明采用新型轮履复合式移动机构，可以实现完全独立的履带移动和轮式移动，且两种运动方式互不干扰，充分发挥了轮式移动的灵活性和履带式移动的越障性能强等优势，以使机器人能够适应不同路况和作业环境。

主权项

一种轮履复合式巡检机器人行走机构，它包括一个主体履带机构，其特征在于，在主体履带机构前部还安装有摆臂履带机构和行走轮机构；其中：所述的摆臂履带机构由安装在主体履带机构架体上的摆臂轴和摆臂电机以及安装在摆臂轴两端的左、右履带臂组成，摆臂电机通过摆臂减速器驱动摆臂轴转动，摆臂轴带动左、右履带臂上下摆动；履带臂的构造是，在摆臂固定板的一端通过履带驱动轴安装上摆臂履带驱动轮，另一端通过摆臂轴安装上摆臂履带从动轮，摆臂履带从动轮在摆臂轴上可转动，通过摆臂履带驱动轮和摆臂履带从动轮安装上摆臂履带；在摆臂固定板上通过电机座安装有摆臂履带驱动电机，摆臂履带驱动电机与摆臂履带驱动轮实现传动；左、右履带臂通过摆臂固定板与摆臂轴固定联接；所述的行走轮机构，包括安装在主体履带机构底面中心线上的万向轮和左、右行走轮，构成三轮的行走方式；行走轮的安装结构是，在摆臂轴两端通过键连接上行走轮固定板，行走轮固定板上安装行走轮，行走轮9再与摆臂履带从动轮16实现传动；要求摆臂固定板中心线与行走轮固定板中心线夹角为大于90°小于180°。