[发明专利]用于运行医学机器人设备的方法

摘要

本发明涉及一种用于通过重新定位医学机器人设备(2)补偿在治疗和/或诊断手术中变差的、医学机器人设备(2)相对待手术的身体(1)的记录准确度的方法，该医学机器人设备(2)具有用于实施诊断和/或治疗措施的终端执行器(3)，该方法的步骤为：在待手术的身体(1)的初始图像数据记录上选择终端执行器(3)应当驶近的至少一个基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)，相对待手术的身体(1)初始记录医学机器人设备(2)，在基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)附近定位终端执行器(3)，拍摄术中图像数据记录，在术中图像数据记录中，采集了终端执行器(3)和与终端执行器(3)相邻的身体(1)的周围环境，其中，周围环境包括身体(1)的局部，该局部在初始图像数据记录中具有基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)，确定终端执行器(3)在术中图像数据记录的位置和/或，将该位置和/或定向与基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)比较，并且确定必要时存在的偏差(d)，重新定位终端执行器(3)用于补偿偏差(d)，以实现在治疗手术时提高准确性。

主权项

一种用于通过重新定位医学机器人设备(2)补偿在手术和/或诊断干预中变差的医学机器人设备(2)相对待手术的身体(1)的记录准确度的方法，所述医学机器人设备(2)具有用于实施诊断和/或治疗措施的终端执行器(3)，所述方法的步骤为：a)在待手术的身体(1)的初始图像数据记录上选择终端执行器(3)应当驶近的至少一个基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)；b)相对待手术的身体(1)初始记录医学机器人设备(2)；c)在所述基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)附近定位所述终端执行器(3)；d)记录术中图像数据记录，在术中图像数据记录中获得所述终端执行器(3)和身体(1)的临近终端执行器(3)的区域，其中，所述区域包括身体(1)的局部，所述局部在所述初始图像数据记录中具有准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)；e)在所述术中图像数据记录中确定终端执行器(3)的位置和/或定向；f)将所述位置和/或定向与所述基准点(B1，B2，C1，C2，D1，D2，E1，E2)比较，并且确定可能存在的偏差(d)；g)重新定位所述终端执行器(3)用于补偿所述偏差(d)。