[发明专利]基于全邻模糊聚类的多目标跟踪与数据互联方法

摘要

本发明提供了一种基于全邻模糊聚类的多目标跟踪与数据互联新方法。该方法根据确认区域中的量测分布并结合各目标的相关波门建立确认矩阵，并通过点迹‑航迹关联规则构造统计距离，以各目标的预测位置为聚类中心，利用模糊数学中的模糊聚类方法，计算相关波门内候选量测与不同目标互联的概率，通过概率加权融合对各目标状态与协方差进行更新。该方法在跟踪滤波实时性方面取得了较大改善，并且其跟踪精度、有效跟踪率与经典的JPDA算法相近，为杂波环境下的多目标实时跟踪问题提供了一种新的解决方法。

主权项

基于全邻模糊聚类的多目标跟踪与数据互联方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据确认区域中的量测分布并结合各目标的相关波门建立确认矩阵；步骤2：通过点迹‑航迹关联规则构造统计距离，利用模糊聚类方法计算互联概率；步骤3：通过概率加权融合对观测区域内各目标状态与协方差进行更新；其中步骤1中确认矩阵的建立方法具体为，根据目标的预测位置设置跟踪波门，构造大小为nt×(mk+1+1)的确认矩阵，nt为跟踪区域中目标数量，mk+1为k+1时刻确认区域中的量测数量，式中：ωij是二进制变量，ωij＝1且j≠0表示量测j(j＝1,2,…,mk+1)落入目标i(i＝1,2,…,nt)的确认区域中，ωij＝0且j≠0表示量测j没有落在目标i的确认区域中，即j≠0时j＝0表示没有量测来自目标，即所有量测均来自杂波，此时Ω对应的列元素ωi0全部为1，即Ω的第一列元素全为1，即ωij＝1，i＝1,2,…,nt,j＝0。