[发明专利]一种夹持玉米机械手的执行机构

摘要

一种夹持玉米机械手的执行机构，它涉及一种执行机构。本发明为解决玉米在扒皮过程中缺少稳定夹持机构而稳定性差的问题。本发明包括抓取爪组件、连接臂总成、弹性件总成、总支架、连接体组件、推杆和凸轮，所述总支架上滑动连接有推杆，推杆的一端固定连接在连接体组件的一端，连接体组件的另一端滑动连接在凸轮上，推杆与连接臂总成的一端相铰接，连接臂总成的另一端与铰接有抓取爪组件，连接臂总成通过弹性件总成与总支架连接，当抓取爪组件闭合时，第一主抓取爪和第二主抓取爪相搭接，每个第一分抓取爪和其对应的第二分抓取爪相搭接。本发明结构设计新型合理，通过完全机械结构实现玉米的夹持工作，夹持效果稳定牢固。本发明用于夹持玉米。

主权项

一种夹持玉米机械手的执行机构，其特征在于：所述执行机构包括抓取爪组件(1)、连接臂总成(2)、弹性件总成(3)、总支架(4)、连接体组件(6)、推杆(5)和凸轮(7)，所述总支架(4)上滑动连接有推杆(5)，推杆(5)的一端固定连接在连接体组件(6)的一端，连接体组件(6)的另一端滑动连接在凸轮(7)上，推杆(5)与连接臂总成(2)的一端相铰接，连接臂总成(2)的另一端与铰接有抓取爪组件(1)，连接臂总成(2)通过弹性件总成(3)与总支架(4)连接；所述抓取爪组件(1)包括第一主抓取爪(1‑2)、第二主抓取爪(1‑3)、两个爪柄(1‑1)、多个第一分抓取爪(1‑4)和多个第二分抓取爪(1‑5)，一个所述爪柄(1‑1)上固定连接有第一主抓取爪(1‑2)，第一主抓取爪(1‑2)包括两个相互垂直设置的第一夹持指，每个第一分抓取爪(1‑4)与第一主抓取爪(1‑2)结构相同，多个第一分抓取爪(1‑4)从上至下依次排列形成第一抓取面，第一抓取面固定连接在第一主抓取爪(1‑2)的下方；另一个所述爪柄(1‑1)上固定连接有第二主抓取爪(1‑3)，第二主抓取爪(1‑3)包括两个相互垂直设置的第二夹持指，每个第二分抓取爪(1‑5)与第二主抓取爪(1‑3)结构相同，多个第二分抓取爪(1‑5)从上至下依次排列形成第二抓取面，第二抓取面固定连接在第二主抓取爪(1‑3)的下方，当抓取爪组件(1)闭合时，第一主抓取爪(1‑2)和第二主抓取爪(1‑3)相搭接，第一分抓取爪(1‑4)和第二分抓取爪(1‑5)一一对应设置，每个第一分抓取爪(1‑4)和其对应的第二分抓取爪(1‑5)相搭接。