[发明专利]基于单目视觉的IMU漂移补偿方法有效

专利信息
申请号: 201510455737.7 申请日: 2015-07-29
公开(公告)号: CN106709222B 公开(公告)日: 2019-02-01
发明(设计)人: 梁炜;张吟龙;谈金东;张晓玲;李杨 申请(专利权)人: 中国科学院沈阳自动化研究所
主分类号: G06T7/207 分类号: G06T7/207
代理公司: 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 代理人: 徐丽
地址: 110016 *** 国省代码: 辽宁;21
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 针对目前惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)方向估计存在误差累积、无法适用于长时间方向估计的问题,本发明提出一种基于单目视觉的IMU漂移补偿方法,包括基于IMU的方向估计、单目摄像头的方向估计以及视觉辅助IMU的误差补偿三个步骤。本发明方法在相邻两帧图像间的特征点对集合中,采用外级线约束方法得到基于视觉的方向估计值,并将其引入到IMU的校准补偿中,解决IMU长时间误差累积的问题。本发明方法适用于静态和动态误差补偿,具有准确、稳定、零漂移的优势。
搜索关键词: 基于 目视 imu 漂移 补偿 方法
【主权项】:
1.一种基于单目视觉的IMU漂移补偿方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:基于IMU的方向估计;步骤2:单目摄像头的方向估计;步骤3:视觉辅助IMU的误差补偿;所述步骤1包括以下步骤:步骤1.1:计算陀螺仪的方向估计其中表示t时刻由IMU陀螺仪估计出的四元数,由(q0,q1,q2,q3)表示,q1、q2、q3分量分别对应旋转轴在X、Y、Z方向的投影,q0分量对应IMU围绕旋转轴旋转的角度;表示陀螺仪估计出的四元数的变化率,Δt表示采样间隔;步骤1.2:以最小化估计值误差为目标,定义目标函数:从而得到加速计与磁力计的方向估计其中,分别表示加速计和磁力计估计值的误差;步骤1.3:利用增益自适应互补滤波算法,估计求解IMU坐标系下的方向信息其中,kt表示自适应的增益系数,表示最终的方向估计信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所,未经中国科学院沈阳自动化研究所许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201510455737.7/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top