[发明专利]五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法

摘要

本发明公开了一种五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法，适用于全旋转的链式机械臂，通过对给定的末端运动轨迹进行运动学反解，得到其对应的各驱动关节处的转动角度信息，并下发至运动控制卡，通过伺服驱动系统驱动各臂转动，进而完成给定的运动轨迹，通过传感器检测并反馈各臂转动角度，以提高末端控制器所走出轨迹的精度。本发明的方法针对五自由度链式码垛机械臂的工作特征，通过坐标系的移动，使得反解的过程变得简单。

主权项

一种五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)获取机械臂末端运动轨迹曲线，在该运动轨迹曲线上，连续选取包含起始点和终止点的n个坐标点，记为P_i(x_i,y_i,z_i)，其中i＝1,...,n；2)对选取的每一坐标点P_i(x_i,y_i,z_i)进行运动学反解计算，得到该坐标点对应的各驱动关节处的转动角度信息；从而获得运动轨迹曲线与各臂转动角度之间的对应关系；3)将上述对应关系下发至运动控制卡，通过伺服驱动系统驱动各臂转动，通过传感器检测并反馈转动信号，各臂联动完成给定的运动轨迹。