[发明专利]爬杆机器人

摘要

本发明公开了一种爬杆机器人，其使上部弹性卡爪装置弹性抵接于从动凸轮的两侧，下部弹性卡爪装置弹性抵接于主动凸轮的曲线外缘，通过主动轮和从动轮的外缘尺寸的变化来控制上、下部弹性卡爪装置进行交替夹爪动作，并交替的为另一弹性卡爪装置提供位移参照点，同时，采用行程变化曲柄带动上部弹性卡爪装置和下部弹性卡爪装置交替进行向上运动，进一步的，主动凸轮采用包含有第一主动凸轮和第二主动凸轮的并联凸轮，使下部弹性卡爪装置的夹爪周期与第二曲柄的推送周期相同，保证上部弹性卡爪装置完成上升位移，且本发明爬杆机器人通过主动轮、从动轮以及行程变化曲柄的配合，仅采用一个动力机构即控制完成夹爪、张开以及提升、推送的动作。

主权项

一种爬杆机器人，其特征在于，包括上行程机构(100)和下行程机构(200)，所述上行程机构(100)和下行程机构(200)分别包括上部弹性卡爪装置(10)和下部弹性卡爪装置(20)，所述上部弹性卡爪装置(10)和下部弹性卡爪装置(20)之间设有一行程推送装置(30)，所述行程推送装置(30)包括，一从动凸轮(31)，所述从动凸轮(31)的宽度自上往下逐渐增大，所述上部弹性卡爪装置(10)弹性抵接于所述从动凸轮(31)的两侧，用于改变所述上部弹性卡爪装置(10)的卡夹间距；一主动凸轮(32)，所述主动凸轮(32)包括共有同一轮心的第一主动凸轮(321)和第二主动凸轮(322)，所述第一主动凸轮(321)和第二主动凸轮(322)以所述轮心对称设置，所述下部弹性卡爪装置(20)弹性抵接于所述主动凸轮(32)的曲线外缘，用于改变所述下部弹性卡爪装置(20)的卡夹间距；一连接所述从动凸轮(31)与主动凸轮(32)的行程变化曲柄(33)，所述行程变化曲柄(33)包括活动连接的第一曲柄(331)和第二曲柄(332)，所述第一曲柄(331)的自由端与从动凸轮(31)活动连接；所述第二曲柄(332)的自由端与主动凸轮(32)固定连接，且所述第一曲柄(331)的长度大于第二曲柄(332)的长度；其中，所述主动凸轮(32)的轮心为制动旋转中心，当所述主动凸轮(32)做圆周运动时，所述从动凸轮(31)通过行程变化曲柄(33)在主动凸轮(32)的带动下进行轴向上下运动。