[发明专利]一种可主动控制惯质系数的机电惯容器及其控制方法有效
| 申请号： | 201510464115.0 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN105162278B | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 刘耀宗;朱鼎枭;文蛟龙;贺凌铎;申硕 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | H02K7/06 | 分类号： | H02K7/06;H02P17/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 赵洪,钟声 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街4*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种可主动控制惯质系数的机电惯容器，包括惯容器本体、电机和主动控制系统，惯容器本体的输入端设有力传感器，输出端与电机转子连接，电枢电路中设有电流传感器，力传感器和电流传感器均接入主动控制系统的输入端，主动控制系统的输出端接入电枢电路，外力F对应的外力转矩为TL，主动控制系统使电枢电路中产生与TL转向相反且大小成比例的目标电磁转矩Te。一种上述惯容器的控制方法根据外力F计算外力转矩TL；计算电枢产生目标电磁转矩Te所需要的目标电流Ie；将目标电流Ie与实际电流I的差值ΔI作为主动控制系统的输入量计算主动控制系统的输出量；主动控制系统将输出量加载至电枢电路，本发明具有能主动控制惯质系数并保持性能稳定，并能根据用户工况在线调节惯质系数等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 控制 系数 机电 容器 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种可主动控制惯质系数的机电惯容器的控制方法，所述可主动控制惯质系数的机电惯容器包括惯容器本体(1)、电机(2)和主动控制系统(3)，所述惯容器本体(1)的输入端设有用于检测外力F的力传感器(5)，输出端与所述电机(2)的转子(21)连接，所述电机(2)的电枢电路中设有电流传感器(4)，所述力传感器(5)和所述电流传感器(4)均接入所述主动控制系统(3)的输入端，主动控制系统(3)的输出端接入所述电枢电路，外力F使所述惯容器本体(1)受到的外力转矩为TL，主动控制系统(3)根据所述力传感器(5)和所述电流传感器(4)的检测结果以及目标惯质系数使所述电枢中产生与外力转矩TL大小成比例且转向相反的目标电磁转矩Te，其特征在于：控制方法包括以下步骤：S1：通过力传感器(5)检测得到惯容器本体(1)受到的外力F，并按照惯容器本体(1)的传动关系计算得到惯容器本体(1)受到的外力转矩TL；S2：根据控制目标Te＝‑kTL计算得到电枢产生目标电磁转矩Te所需要的目标电流Ie，其中，k为惯质调节系数且0＜k＜1；S3：通过电流传感器(4)检测得到电枢电路中的实际电流I，将目标电流Ie与实际电流I的差值ΔI作为主动控制系统(3)的输入量，并计算得到需要加在电枢上的控制电压Δu作为主动控制系统(3)的输出量；S4：主动控制系统(3)将控制电压Δu加载至电机(2)的电枢电路上。
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