[发明专利]一种用于加强关节机器人负重能力的装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201510464224.2 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN106142121B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 宋明安;孙洁;付焕清;刘学平;同彦恒;李志博;麻辉 | 申请（专利权）人： | 宁夏巨能机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 750021 宁夏回族*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于加强关节机器人负重能力的装置，包括关节旋转轴负重单向运动装置和承重底盘配重装置，所述关节旋转轴负重单向运动装置包括与关节机器人旋转轴外侧安装的内齿轮件，及与关节机器人旋转轴安装，且设置于内齿轮件内侧的中间齿轮件，及设置于中间齿轮件内侧的外齿轮件；所述外齿轮件与主动电机配合安装；所述承重底盘配重装置包括与承重底盘一侧安装的磁块；所述磁块与关节机器人桁架导轨平行；所述磁块正下方设置有强力电磁条；其控制方法，包括如下步骤：抓取工件，配重和提料和放料，本发明用于加强关节机器人负重能力的装置，采用垫高累加的方式，提高伺服电机的拖载能力，且能够对承重底盘进行配重。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 加强 关节 机器人 负重 能力 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于加强关节机器人负重能力的装置，包括承重底盘配重装置以及机器人桁架导轨，所述承重底盘配重装置包括于承重底盘一侧安装的磁块；所述磁块与关节机器人桁架导轨平行；其特征在于：还包括关节旋转轴负重单向运动装置，所述关节旋转轴负重单向运动装置包括与关节机器人旋转轴外侧安装的内齿轮件，及与关节机器人旋转轴安装，且设置于内齿轮件内侧的中间齿轮件，及设置于中间齿轮件内侧的外齿轮件；所述中间齿轮件外侧和内侧均设置有啮合齿轮槽；所述外齿轮件与主动电机配合安装；所述磁块正下方设置有强力电磁条；所述电磁条通过调流装置连接到电源；所述调流装置连接控制装置；所述控制装置连接主动电机。
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