[发明专利]基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法有效
| 申请号： | 201510465226.3 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN105137969B | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 郎琳;韦庆;安宏雷;马宏绪;王剑;王建文;饶锦辉;张献鹏;许可;许佳奇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为S1将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2将机器人本体的期望速度使用与步骤S1相同的方法投影到径向平面和法向平面上，得到两个投影平面上的本体期望速度；S3分别建立简化模型的运动学和动力学方程，通过采用控制器使得两个投影平面上的本体速度跟踪各自的期望轨迹，再进行速度合成，完成对机器人本体的速度和姿态的控制。本发明具有通用性强、控制效果好、控制精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 支撑 运动 分解 机器人 trot 步态 体位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其特征在于，步骤为：S1：将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2：将机器人本体的期望速度使用与步骤S1相同的方法投影到径向平面和法向平面上，得到两个投影平面上的本体期望速度；S3：分别建立简化模型的运动学和动力学方程，通过采用控制器使得两个投影平面上的本体速度跟踪各自的期望轨迹，再进行速度合成，完成对机器人本体的速度和姿态的控制。
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