[发明专利]车辆控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种车辆控制方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括确定本车的行驶模式，所述行驶模式为车道保持模式、智能避障模式、自主跟车模式和跟车避障模式中的任一模式；当所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或所述自主跟车模式时，采用增强学习法对本车进行控制，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得安全行驶的参考动作；当所述行驶模式为所述跟车避障模式时，采用人工势场法和所述增强学习法对本车进行控制。本发明解决了相关技术在控制车辆时的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性，可靠性和灵活性的效果，用于控制车辆。

主权项

一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定本车的行驶模式，所述行驶模式为车道保持模式、智能避障模式、自主跟车模式和跟车避障模式中的任一模式；当所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或所述自主跟车模式时，采用增强学习法对本车进行控制，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得安全行驶的参考动作；当所述行驶模式为所述跟车避障模式时，采用人工势场法和所述增强学习法对本车进行控制；所述确定本车的行驶模式，包括：检测本车前方是否存在障碍车；检测本车前方是否存在目标车，所述目标车为本车完成跟车动作需要跟随的车辆；当本车前方存在障碍车且本车前方存在目标车时，检测本车与所述障碍车的第一纵向距离是否小于预设距离，所述第一纵向距离为所述障碍车的车尾中点到第一直线的距离，所述第一直线为经过本车的车头中点且垂直于本车的行驶方向的直线；当本车与所述障碍车的第一纵向距离小于所述预设距离时，确定所述行驶模式为所述跟车避障模式。