[发明专利]一种吊挂式机械手

摘要

本发明涉及一种吊挂式机械手，包括一移动机构、一伸缩机构与终端机构，其特征在于，所述移动机构固定在其他支撑设备上，能够带动所述伸缩机构实现水平面内的移动；所述伸缩机构连接一端连接所述终端机构，另一端连接所述移动机构，能够带动所述终端机构实现垂直于水平面方向的伸缩，以及水平面内的旋转。设计简单、结构合理，能够使用最简单的结构实现直角坐标系中的多自由度运动；便于拆卸，分级套筒结构可以让维修变得更加便利，只要拆除出故障的套筒即可实现维修，无需把所有的机械手全部拆卸；节省动力、安全可靠，独特的上缘、下缘结构，减少了阻力，节省了能源；设置位置自检结构，能够精确定位机械臂位置。

主权项

一种吊挂式机械手，包括一移动机构、一伸缩机构与终端机构，其特征在于，所述移动机构固定在其他支撑设备上，能够带动所述伸缩机构实现水平面内的移动；所述伸缩机构一端连接所述终端机构，另一端连接所述移动机构，能够带动所述终端机构实现垂直于水平面方向的伸缩，以及水平面内的旋转；其中，所述伸缩机构包括一传动结构与一伸缩结构，所述伸缩结构连接所述终端机构与所述传动结构并在所述传动结构的带动下牵引所述终端机构动作；所述伸缩结构包括相互嵌套、口径逐渐缩小的一上位套筒、若干中间套筒与一下位套筒，所述上位套筒、所述中间套筒与所述下位套筒能够沿与其相嵌套的套筒进行滑动；所述上位套筒、所述中间套筒下端向内延伸形成环状下缘，所述环状下缘与下一级套筒外壁接触，并能够沿其滑动；所述下位套筒、所述中间套筒上端向外延伸形成环状上缘，所述环状上缘与上一级套筒内壁接触，并能够沿其滑动；所述上位套筒上端为上位套筒上缘，其能够与外部固定设备进行固定；所述下位套筒下端为下位套筒下缘，所述下位套筒下缘向下与终端相固定，向上与所述传动结构连接；所述环状下缘包括一下缘远端挡板、一下缘近端挡板与若干滚珠；所述下缘远端挡板为套筒下端向内延伸形成的环状挡板结构；所述下缘近端挡板为一固定在套筒内壁上的环状挡板结构；所述下缘远端挡板与所述下缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环形槽内并与下一级套筒外壁相抵；所述环状上缘包括一上缘远端挡板、一上缘近端挡板与若干滚珠；所述上缘远端挡板为套筒上端向外延伸形成的环状挡板结构；所述上缘近端挡板为一固定在套筒外壁上的环状挡板结构；所述上缘远端挡板与所述上缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环形槽内并与上一级套筒内壁相抵。