[发明专利]一种实现双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法的翻炒装置

摘要

本发明提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本专利的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本发明可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。

主权项

一种实现双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法的翻炒装置，翻炒装置包括一锅具，基座、锅具转动机构；其特征在于：所述翻炒装置还 包括两组曲柄摇杆机构、第一驱动装置和第二驱动装置；每组曲柄摇杆机构均包括由第一驱动装置驱动的曲柄、连杆及摇杆，所述曲柄的旋转中心高于摇杆的旋转中心所在的水平面，所述连杆一端与所述曲柄顶端铰接，所述摇杆与所述连杆另一端铰接，锅具通过转轴与所述连杆铰接，在仅由第一驱动装置驱动带动下，锅具在竖直平面做倾斜的近似椭圆曲线运动；所述转轴由第一驱动装置带动，使锅具能进行360°的旋转；两组曲柄摇杆机构之间通过同步机构连接使第一驱动装置驱动一组曲柄摇杆机构运动时，锅具的另一组曲柄摇杆机构亦同步运动；所述同步机构包括依次传动连接的皮带轮、皮带、联轴器和同步轴；所述锅具通过转轴与所述连杆连接的连接点设于所述连杆两个端点连线之间的上端；所述锅具包括锅体和对称的布置在锅体两侧的一对锅耳，锅耳与锅体刚性连接，每个锅耳均各自独立通过转轴铰接于一组曲柄摇杆机构上；所述曲柄摇杆机构包括轴承座、摇杆、连杆、第一驱动装置、第一驱动装置底座和曲柄，所述轴承座以两个为一组分别通过铰轴与曲柄的旋转中心和摇杆的旋转中心铰接，并与基座刚性连接；所述第一驱动装置底座与基座刚性连接，第一驱动装置亦刚性连接于第一驱动装置底座上，其输出轴与曲柄旋转中心相连接；曲柄由第一驱动装置带动转动，并牵动连杆及摇杆运动；所述连杆设于曲柄和摇杆之间，连杆有三个铰接端，左端铰接端与所述曲柄顶端铰接，右端铰接端与所述摇杆顶端铰接，上端铰接端与锅具铰接；锅具转动机构包括从动轮、主动轮、第二驱动装置和第二驱动装置底座，所述第二驱动装置底座与连杆刚性连接，第二驱动装置亦刚性连接于第二驱动装置底座上，其输出轴连接主动轮，主动轮与从动轮形成一齿轮副，所述从动轮连接于锅耳的转轴上；主动轮由第二驱动装置带动转动，并经过从动轮传动令锅具转动；所述同步机构中包含两组带轮机构，分别对称的放置在左底座和右底座上；一组带轮机构中包含皮带轮和皮带，皮带轮设有两个，一个通过铰轴与曲柄连接，另一个铰接于一对对称放置的轴承座之间，两个皮带轮由一皮带连接；所述轴承座与基座上一滑块刚性连接；滑块可以在滑轨结构上滑动，用以调整皮带的张紧力；所述两组带轮机构均各自通过一联轴器与同步轴连接，使两组带轮机构同步运动；当第一驱动装置驱动一侧曲柄摇杆机构运动时，锅具另一侧的曲柄摇杆机构亦同步运动。