[发明专利]一种微小线段动态前瞻控制方法和装置有效
| 申请号： | 201510470826.9 | 申请日： | 2015-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN106444637B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 谭华卿;王立松 | 申请（专利权）人： | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103;G05B19/416 |
| 代理公司： | 44281 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李发兵;江婷<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区登良路*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种微小线段动态前瞻控制方法和装置，通过对相邻两段直线轨迹段夹角极小情况下，将其拟合成为一段直线，从而减少前瞻计算时间，提高转接速度。本发明还本发明通过块前瞻处理，使得运动控制系统不需要静态或者动态指定前瞻段数，从而提高整体插补效率，减少运动控制系统存储空间，降低成本；而且在前瞻计算时提前考虑了插补周期影响，从而降低转接速度的跳动，提高加工精度。以及段前瞻处理，实现运动控制系统可以动态判断当前接收到的轨迹段是否为最后一段，从而置最后一段轨迹的终点速度为0。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 线段 动态 前瞻 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种微小线段动态前瞻控制方法，其特征在于，包括以下处理过程：/n确定前瞻控制指令中各相邻的微小线段指令的运动方向之间的夹角物理量；/n判断所述夹角物理量是否小于预设的拟合角度物理量阈值；/n对于所有夹角物理量小于拟合角度物理量阈值的两条相邻的微小线段指令拟合成新的微小线段指令；/n设置指令缓冲数量阈值；/n判断指令缓冲区中的微小线段指令数量是否达到所述缓冲数量阈值；/n当达到时，对所述指令缓冲区中的微小线段指令进行转接速度预计算；否则，继续在指令缓冲区中缓存微小线段指令，并统计所述微小线段指令的数量，返回所述判断指令数量是否达到缓冲数量阈值的处理步骤。/n
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