[发明专利]外力驱动机械关节中运动件的方法有效
| 申请号： | 201510471069.7 | 申请日： | 2015-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN105058411B | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 林中尉 | 申请（专利权）人： | 苏州阿福机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 王清义 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够以较小的力驱动机械关节中运动件的外力驱动机械关节中运动件的方法，该关节包括静止件和运动件、驱动机构；驱动机构包括伺服电机、驱动器、编码器；伺服电机与运动件相连；该外力驱动机械关节中运动件的方法为，关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，伺服电机输出方向随时间变化的降阻扭矩；以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；若运动件相对于静止件是正方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；若运动件相对于静止件是反方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。 | ||
| 搜索关键词： | 外力 驱动 机械 关节 运动 方法 | ||
【主权项】：
外力驱动机械关节中运动件的方法，所述关节包括静止件和运动件、驱动运动件相对静止件运动的驱动机构；驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；伺服电机的输出轴与运动件相连；其特征是：所述外力驱动机械关节中运动件的方法为，a、机械关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，通过驱动器使得伺服电机输出方向和大小随时间变化的降阻扭矩，使得运动件相对于静止件具有正方向运动趋势或反方向运动趋势，并且运动趋势的正方向和反方向随时间变化；b、以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；如果运动件相对于静止件是正方向运动，则通过驱动器控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；如果运动件相对于静止件是反方向运动，则通过驱动器控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。
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