[发明专利]一种隧道检测机器人及检测方法

摘要

本发明公开了一种隧道检测机器人及检测方法，一种隧道检测机器人上的移动平台上设有支撑机构，支撑机构上设有移动机构，移动机构上设有回转机构，回转机构上设有基座，基座上设有驱动臂，基座上设有转动机械臂，转动机械臂上设有顶起机构；一种隧道检测机器人检测方法，包括如下步骤(a)建立隧道信息工作站；(b)测量隧道洞口数据；(c)吊装隧道检测机器人；(d)隧道检测机器人初始位置定位；(e)隧道检测中信息获取；(f)隧道检测中障碍物排除；(g)隧道检测中电源管理；(h)隧道信息收集分析。本发明隧道检测机器人具有很强的越障能力和环境适应能力，其一次检测即可获取隧道全程内的信息数据，检测快速简单且精度高。

主权项

一种隧道检测机器人，其特征在于：包括移动平台和设置在所述移动平台上的壳体，所述移动平台的底部设有充电装置，所述壳体中设有传感器和照明灯；所述移动平台的左右两侧均设有履带传动装置，所述履带传动装置包括驱动轮、承重轮和导向轮，所述驱动轮、所述承重轮和所述导向轮传动连接有履带；所述移动平台上设有支撑机构，所述支撑机构上设有轨道，所述轨道上设有移动机构，所述移动机构上设有限位机构，所述限位机构上设有止动轴，所述止动轴设于所述支撑机构上；所述移动机构上设有转动凹槽，所述转动凹槽中设有回转机构；所述回转机构上设有基座，所述基座上设有电机驱动器，所述基座上设有驱动臂，所述驱动臂连接所述电机驱动器，所述基座上设有转动机械臂，所述转动机械臂连接所述驱动臂，所述转动机械臂上设有顶起机构，所述顶起机构包括两个牵引片，所述牵引片上设有通孔；所述支撑机构的前端、左侧和右侧设有摄像头，所述支撑机构上设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有滑杆，所述滑杆上设有所述摄像头。