[发明专利]一种基于激光点云的城市道路识别方法及装置有效
| 申请号： | 201510472372.9 | 申请日： | 2015-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN105184852B | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 姜雨;晏阳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 孟金喆,林波 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于激光点云的城市道路识别方法及装置。该方法包括根据激光传感器采集的激光点云构建对应的路沿模型；确定设置有所述激光传感器的移动载体的高度，并根据所述高度和激光点云构建对应的路面模型；根据所述路沿模型和所述路面模型，消除所述激光点云中的路面点云以及路沿点云，采用点云分割算法对剩余的激光点云进行分割，并识别分割结果对应的物体。通过根据激光点云估算移动载体的高度，并利用所述高度构建激光点云对应的路面模型，提高了路面模型的构建效率和准确度，从而提高了对应的物体的识别效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 城市道路 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于激光点云的城市道路识别方法，其特征在于，包括：根据激光传感器采集的激光点云构建对应的路沿模型；确定设置有所述激光传感器的移动载体的高度，并将所述高度作为预设的回归算法的初始输入阀 值，基于所述激光点云构建对应的路面模型；根据所述路沿模型和所述路面模型，消除所述激光点云中的路面点云以及路沿点云，采用点云分割算法对剩余的激光点云进行分割，并识别分割结果对应的物体。
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