[发明专利]一种运动控制系统的非对称S曲线加减速控制方法和装置

摘要

本发明公开一种运动控制系统的非对称S曲线加减速控制方法和装置，通过对加速度和减速度为非对称的S曲线中，分开控制加速过程和减速过程，增强S曲线加减速控制方法的灵活性；并根据已知参数，判断加速度曲线类型再计算，从而避开迭代法等复杂的S曲线加减速计算，降低计算机消耗，提高运算效率；以及引入基于动力学限制的圆整方法，补偿S曲线加减速控制离散化处理过程中的精度损失。

主权项

1.一种运动控制系统的非对称S曲线加减速控制方法，其特征在于，包括以下处理过程：接收非对称S曲线的输入参数，所述输入参数至少包括：起始速度V_s、末速度V_e、最大理论速度V_m、S段时间T_s、加速时间T_acc、减速时间T_dec和路径长度S；根据所述输入参数计算所述非对称S曲线的加速段最大加速度A_max、减速段最大减速度D_max,所述的计算加速段最大加速度A_max为：所述的计算减速段最大减速度D_max为：根据所述输入参数以及所述非对称S曲线的加速段最大加速度A_max、减速段最大减速度D_max计算所述非对称S曲线的加加速段时间t₁、匀加速段时间t₂、加减速段时间t₃、匀速段时间t₄、减加速段时间t₅、匀减速段时间t₆、减减速段时间t₇和最大实际速度V_a；计算过程包括:S21，计算在最大实际速度V_a等于最大理论速度V_m，且t₁＝t₃＝t₅＝t₇＝T_s条件下加速段长度S_A和减速度长度S_D；所述S_A为：所述S_D为：S22，计算满足以下条件时的加速段和减速段之和S₁；所述的S₁为：S23，计算满足以下条件时的加速段和减速段之和S₂；所述的S₂为：S₂＝2V_sT_s+A_maxT_s²+V_e2T_s+D_maxT_s²S24，计算满足以下条件时的加速段和减速段之和S₃；所述的S₃为：S25，计算满足以下条件时的加速段和减速段之和S₄；所述的S₄为：S26，根据S₁、S₂、S₃、S₄、S、A_max、D_max、V_m、V_e、V_s和T_s计算加加速段时间t₁、匀加速段时间t₂、加减速段时间t₃、匀速段时间t₄、减加速段时间t₅、匀减速段时间t₆、减减速段时间t₇和最大实际速度V_a；将所述非对称S曲线的加加速段时间t₁、匀加速段时间t₂、加减速段时间t₃、匀速段时间t₄、减加速段时间t₅、匀减速段时间t₆、减减速段时间t₇分别进行圆整处理，并根据圆整后的参数进行运动参数调整控制。