[发明专利]一种二次平台的水平跟踪系统

摘要

一种二次平台的水平跟踪系统，本发明属于平台动态跟踪的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在平台的底面上，使第一滚轮总成的滚动方向与第二滚轮总成的滚动方向、第三滚轮总成的滚动方向、第四滚轮总成的滚动方向互相垂直，气垫平台设置在平台的上平面上，陀螺仪传感器设置在气垫平台上，第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、第四激光位移传感器圆周均匀分布在平台上。本发明是利用激光位移传感器测距和陀螺仪传感器测角速度结合的方式，这种测量方法精度高、结构简单，解决了传统的二次平台在跟踪六自由度气浮台-轨道器时，实时性差，结构复杂，精度不够高的问题。

主权项

一种二次平台的水平跟踪系统，其特征在于它包括平台（1）、第一滚轮总成（2）、第二滚轮总成（3）、第三滚轮总成（4）、第四滚轮总成（5）、工控机总成（6）、气垫平台（7）、第一激光位移传感器（8）、第二激光位移传感器（9）、第三激光位移传感器（10）、第四激光位移传感器（11）、陀螺仪传感器（12）；第一滚轮总成（2）、第二滚轮总成（3）、第三滚轮总成（4）和第四滚轮总成（5）都安装在平台（1）的底面上，使第一滚轮总成（2）、第二滚轮总成（3）、第三滚轮总成（4）和第四滚轮总成（5）都工作在同一水平面上；使第一滚轮总成（2）的滚动方向与第二滚轮总成（3）的滚动方向、第三滚轮总成（4）的滚动方向、第四滚轮总成（5）的滚动方向互相垂直，气垫平台（7）设置在平台（1）的上平面上，陀螺仪传感器（12）设置在气垫平台（7）上，第一激光位移传感器（8）、第二激光位移传感器（9）、第三激光位移传感器（10）、第四激光位移传感器（11）圆周均匀分布在平台（1）上，用于检测平台（1）上气垫平台（7）的位置；所述工控机总成（6）包括工控机（6‑1）、四路运动控制板卡（6‑2）、第一电机驱动器（6‑3）、第二电机驱动器（6‑4）、第三电机驱动器（6‑5）、第四电机驱动器（6‑6）；工控机（6‑1）的数据总线输出输入端与四路运动控制板卡（6‑2）的数据总线输入输出端连接，四路运动控制板卡（6‑2）的四路驱动控制输出端分别连接第一电机驱动器（6‑3）的控制输入端、第二电机驱动器（6‑4）的控制输入端、第三电机驱动器（6‑5）的控制输入端、第四电机驱动器（6‑6）的控制输入端；第一电机驱动器（6‑3）的驱动输出端与第一滚轮总成（2）内的电机输入端连接，第二电机驱动器（6‑4）的驱动输出端与第二滚轮总成（3）内的电机输入端连接，第三电机驱动器（6‑5）的驱动输出端与第三滚轮总成（4）内的电机输入端连接，第四电机驱动器（6‑6）的驱动输出端与第四滚轮总成（5）内的电机输入端连接；工控机（6‑1）的五路传感器信号输入端分别连接第一激光位移传感器（8）的信号输出端、第二激光位移传感器（9）的信号输出端、第三激光位移传感器（10）的信号输出端、第四激光位移传感器（11）的信号输出端、陀螺仪传感器（12）的信号输出端。