[发明专利]包装设备、洗瓶机、机器人及其便于维护的机械手

摘要

本发明公开了一种机械手及便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，夹头座包括一对相间的支壁，支壁各限定有孔，各孔彼此对准；对开夹式夹爪包括一对主夹爪和从夹爪；主夹爪和从夹爪部分的容纳在支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；主臂轴具有二个端部和中心区一，主臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿主臂孔，主夹臂安装于中心区一上；从臂轴具有二个端部和中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个孔中并贯穿从臂孔，从夹臂安装于中心区二上；主臂轴具有突出部分，并在该突出部分上设有摆杆。因此可以较为方便的对各零件进行更换和维护。本发明还公开了应用上述机械手或便于维护的机械手的机器人、洗瓶机或者包装设备。

主权项

一种便于维护的机械手，包括夹头座、对开式夹爪、主臂轴和从臂轴，其特征在于：所述夹头座包括一对相间的支壁，所述支壁各限定有至少二个孔，并使得各孔彼此对准；所述对开夹式夹爪包括一对配合的主夹爪和从夹爪，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头、所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主夹臂和所述从夹臂部分的容纳在所述相间的支壁之间并限定有主臂孔和从臂孔；所述主臂孔和所述从臂孔均为螺纹孔；所述主臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区一，该主臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述主臂孔，所述主夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区一上，所述中心区一上设有与所述主臂孔对应的外螺纹一；所述从臂轴具有二个端部和在所述二个端部之间延伸的中心区二，该从臂轴延伸进对应的二个所述孔中并贯穿所述从臂孔，所述从夹臂可拆卸的固定安装于所述中心区二上，所述中心区二上设有与所述从臂孔对应的外螺纹二；所述主臂轴的一个端部具有突出于所述支壁的突出部分、另一端设有扳手孔一，并在该突出部分上可拆卸的固设有摆杆，并在该摆杆的另一端部设有滚动轴承；所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧；所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一，所述凸环一与所述中心区一之间还设有工艺槽一；该便于维护的机械手还包括用于预紧所述主夹爪和所述从夹爪的预紧弹簧、与所述对开夹式夹爪夹持的工件对应的导向套、以及用于安装该导向套的导向板，该导向板设置在与所述突出部分或者所述摆杆相对一侧的支壁上；其中，所述主夹爪包括主夹臂和主夹头，所述从夹爪包括从夹臂和从夹头；所述主臂孔设置在所述主夹臂上、并与所述中心区一配合，所述从臂孔设置在所述从夹臂上、并与所述中心区二配合；所述主夹臂和/或所述从夹臂上设有用于限定所述主夹爪和从夹爪的夹持度从而限定最大夹紧力的定位机构，所述定位机构包括螺栓、设置在所述主夹臂或者所述从夹臂上的螺栓孔以及用于预紧该螺栓的螺母；所述支壁上的孔中设有滑动轴承或者衬套；所述支壁与所述突出部分位于同一侧上的孔中设有法兰轴承或者法兰衬套，且所述法兰轴承和所述法兰衬套的法兰端位于内侧；所述主臂轴还包括与所述突出部分相对一侧的端部和所述中心区一之间的凸环一。