[发明专利]一种车辆自动寻迹方法

摘要

本发明提供了一种车辆自动寻迹方法，在车辆前端设置激光发射阵列和激光接收阵列，并通过处理单元连接转向电机；再将所述激光发射阵列、激光接收阵列以及处理单元均连接至一收发装置夹角控制舵机；则寻迹过程为所述激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光到前方地面反射后，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PWM信号控制该转向电机作动；所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。本发明装置可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。

主权项

一种车辆自动寻迹方法，其特征在于：在车辆前端设置激光发射阵列和激光接收阵列，并使该激光发射阵列和激光接收阵列通过处理单元连接转向电机；再将所述激光发射阵列、激光接收阵列以及处理单元均连接至一收发装置夹角控制舵机；则寻迹过程为：所述激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光到前方地面反射后，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PWM信号控制该转向电机作动；其过程具体为：当所述激光发射阵列中所有的激光管依次发射调制激光并被所述激光接收阵列的接收管接收和记录即完成是一个采样周期，一个采样周期结束后，能够得到各调制激光由地面反射回的光强，其中，照在地面白色车道线200处的激光反射强度高，返回高电平信号“1”，反之返回低电平信号“0”；处理单元根据此高低电平信号进行滤波除错，过滤误码后，再查偏移量与高低电平信号的对应关系表得到车道线相对车辆的偏移量，然后查偏移量‑转向幅度的对应关系表得到转向幅度，并根据转向幅度输出PWM信号控制转向电机转向；其中，所述偏移量与高低电平信号的对应关系表是根据所述激光发射阵列中激光管的数量设定的；所述偏移量‑转向幅度的对应关系表是在不同的车速下，通过试验确定出最佳的偏移量‑转向幅度的对应关系；所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。