[发明专利]一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法在审
| 申请号： | 201510483410.0 | 申请日： | 2015-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN105014679A | 公开（公告）日： | 2015-11-04 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;李斌;徐小虎;朱大虎;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 214174 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描仪 机器人 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S101、建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；S102、建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；S103、通过步骤S101、步骤S102计算结果，建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。
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