[发明专利]基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺有效
| 申请号： | 201510483566.9 | 申请日： | 2015-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN105127862B | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;李斌;徐小虎;朱大虎;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | B24B19/14 | 分类号： | B24B19/14;B24B29/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 孟金喆,胡彬 |
| 地址： | 214174 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 砂带磨抛机 工业 机器人 叶片 工艺 | ||
【主权项】：
一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，其特征在于，包括如下步骤：S101、基于叶片的CAD模型进行离线编程，其包括：磨抛路径的规划，砂轮坐标系和工件坐标系的设定；其中，根据叶片的曲面构型，磨抛路径又分为叶身的磨抛和进出气边的磨抛；S102、标定磨抛机和扫描仪的坐标系，具体包括：利用控制软件RobotStudio和机器人示教器对磨抛机和扫描仪的坐标系进行标定；S103、对磨抛程序进行现场调试；S104、通过上料小车进行上料；S105、机器人自行夹取叶片；S106、扫描仪扫描叶片；S107、将步骤S106的扫描结果与标准的点云信息进行匹配；S108、更新工件坐标系；S109、磨抛机对叶片进行粗磨；S110、磨抛机对叶片进行精磨；S111、磨抛机精磨叶片进出气边；S112、磨抛机对叶片进行抛光；S113、磨抛机对叶片进出气边进行抛光；S114、机器人将叶片卸放到下料小车上；S115、对叶片的磨抛质量进行检测。
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