[发明专利]一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构

摘要

本发明涉及一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，包括可折叠的喷药臂，喷药臂的端部连接有药架传感器，药架传感器电连接有微控制器，防抖动机构可实时监测喷药臂的上下摆动情况，当摆动范围超过安全限，将与喷药臂摆动的方向实现对冲作业，从而保证喷药臂的相对稳定，该防抖动机构可有效防止喷药臂在作业过程中的抖动，对细微抖动有较好的防止效果，从而使喷药作业更加可控，控制药液喷洒均匀且精准，药液喷洒均匀度达到99.9%，有效的提高喷洒效率和喷洒质量，喷洒效率可达到60hm²/h，同时操作方便、结构简单、性能可靠。

主权项

1.一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，包括可折叠的喷药臂（1），其特征在于：所述喷药臂（1）的端部连接有药架传感器（4），药架传感器（4）电连接有微控制器；所述微控制器的信号输出端连接有液压缸电磁阀；所述喷药臂（1）上升或下落角加速度大于等于5°/s2时，液压缸电磁阀开口调节至最大并进行报警、缓慢停车；所述微控制器电连接有蓄能器；所述药架传感器（4）设置在喷药臂（1）端部内侧的第二节关节臂上；所述喷药臂（1）上设有第一油缸（2），喷药臂（1）的中部设有喷药连接架（5），喷药臂（1）、第一油缸（2）和喷药连接架（5）构成三角架机构，其中第一油缸（2）所在的边为可调节边；所述微控制器的脉宽调制管脚连接有药架比例阀；所述植保机器人的药液喷洒均匀度达到99.9%，喷洒效率达到60hm2/h；所述药架传感器（4）检测到喷药臂（1）有轻微下落，喷药臂（1）下落变化值小于等于≤2°，微控制器不对喷药臂（1）进行调节；当喷药臂（1）下落变化值大于2°时，微控制器控制调大喷药臂（1）下落临界悬停控制力度pv_avg并打开升降开关为升状态，喷药臂（1）下落临界悬停控制力度pv_avg的调大幅度与下落的加速度正比例关系；所述药架传感器（4）检测到喷药臂（1）有轻微上升，喷药臂（1）上升变化值小于等于≤2°，微控制器不对喷药臂（1）进行调节；当喷药臂（1）上升变化值大于2°时，微控制器控制调小喷药臂（1）上升临界悬停控制力度pwm_avg并打开升降开关为降状态，喷药臂（1）上升临界悬停控制力度pwm_avg的调大幅度与上升的加速度正比例关系。