[发明专利]一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法

摘要

该发明公开了一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法，涉及通信与信号处理领域。该方法包括：在[0,1]间产生N个随机数，记录随机数落在的权值门限的个数作为后续粒子复制的个数X，并将该粒子与门限比较，若大于门限，则该粒子复制X次。若小于门限，则将该粒子与前一个粒子比较大小，将较大者复制X次。最后将复制次数为0的抛弃，复制次数大于等于1的粒子复制给新粒子。从而本发明能较准确的保留并复制接近真实分布的粒子，抛弃偏离真实分布较远的粒子，使得到的估计更加准确。

主权项

一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法，该方法包括：步骤1：根据下式产生N个随机数：$u_i=\frac{(i-1)+r}{N},i=1,2,...,N$其中r为[0,1]区间的一个均匀分布的随机数r～U[0,1]；步骤2：对密度函数进行第一次采样，并对第一次采样获得的每个粒子计算其权值表示第m个粒子的权值；步骤3：判断获得符合条件的u_i的个数，则该个数为第m个粒子的初始复制次数；步骤4：判断是否成立，其中w_th为根据实际情况设定的权值阈值；如果不成立且则把第m‑1个粒子复制次数加1；否则第m个粒子复制次数加1，得到各粒子的复制次数；步骤5：把复制次数为0的粒子抛弃，然后把复制次数大于1的粒子复制给新粒子完成采样。