[发明专利]跟随式搬运车的运行方法

摘要

一种跟随式搬运车及其运行方法，车体为拖板车的车体，所述的车体的底部带有轮式结构，所述的轮式结构为四轮结构，所述的四轮结构包括有四个轮子，所述的四个轮子均为动力轮，所述的直立式操作台内还设置有主控板，在所述的车体的最前沿按照从左到右的顺序依次设置有五个超声波测距离传感器，所述的五个超声波测距离传感器、启停按键、模式选择键、电子屏、蓄电池以及所有的电机都同主控板相通信连接，另外所述的跟随式搬运车还配置有遥控器，所述的遥控器用来同主控板相无线通信连接，所述的主控板中带有运行控制模块。本发明结合其方法运用于工厂物件搬运，首先它可以自动跟随操作人员，不用像叉车一样额外配备专业司机；其次，不需要像智能搬运机器人一样在工厂地面铺设导线，行走路径不固定，符合工厂物件摆放不固定的现实情况。

主权项

一种跟随式搬运车的运行方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：首先按下启停按键，启停按键把动作信号发送到主控板中，主控板就启动运行控制模块，运行控制模块判断用户通过操作模式选择键在电子屏上选择的是跟随模式还是遥控模式，如果选择的是跟随模式，也就是在跟随模式下，运行控制模块控制所有的超声波测距离传感器持续发送2000赫兹的声波，检测物体运行的距离和方向，当距离大于1.5米时，运行控制模块操纵电机让搬运车跟着物体运行的方向前进，小于1米时搬运车刹车，如果选择的是遥控模式时，运行控制模块操纵主控板断开与所有的超声波测距离传感器的连接，通过无线通信方式与遥控器的发射端建立通信链路，连续接收遥控器的遥控指令，遥控器端的方向动作产生不同的模拟信号量，主控板对对应的模拟信号量做出不同的响应，即输出高低电平来控制电机的正反转，控制舵机转向；步骤2：步骤1中针对超声波测距离传感器以2000HZ的频率不断发送声波的控制方法，具体为：所有的超声波各有一个声波反馈范围，通过运行控制模块中的分类判断算法得出位置偏移量判断物体距离哪个超声波传感器更近，物体处在第二超声波测距离传感器和第三超声波测距离传感器、第三超声波测距离传感器和者第四超声波测距离传感器的检测范围内时，搬运车不做转向动作，只有在第一超声波测距离传感器和第二超声波测距离传感器、第四超声波测距离传感器和第五超声波测距离传感器的检测范围内时才做转向动作。