[发明专利]一种基于机器人控制的激光清洗系统及其清洗方法

摘要

本发明所述基于机器人控制的激光清洗系统及清洗方法。包括计算机系统、激光器、保护罩、传感系统、光束整形系统、废料处理器、光谱分析仪和待清洗工件；还包括机器人，所述激光器、机器人均与计算机系统连接；光束整形系统通过光纤与激光器连接，传感系统和光束整形系统均固定在保护罩中，传感系统与计算机系统连接；保护罩固定在机器人手臂上，光谱分析仪与计算机系统连接。本发明的激光清洗系统及清洗方法，不仅能对任意大小、任意形状待清洗工件进行清洗；还能对清洗结果实时分析，实现闭环控制；通过图像处理和光谱分析共同评判清洗效果，其判断准确，清洗效果好；所述机器人自动化控制提高了系统适应性和稳定性。

主权项

一种基于机器人控制的激光清洗系统，包括计算机控制系统、激光器、保护罩、传感系统、光束整形系统、光谱分析仪、待清洗工件和废料处理器；其特征在于还包括六轴机器人，所述激光器、光谱分析仪、六轴机器人分别与计算机控制系统连接，由计算机控制系统控制其工作；所述传感系统和光束整形系统均固定在保护罩中，所述光束整形系统通过光纤与激光器连接，由激光器发出的激光通过光纤传送至光束整形系统以对光束进行调整；所述光束整形系统由凹透镜(1)、凸透镜(2)和柱透镜(3)组成，由激光器发出的激光经光纤传送至凹透镜(1)，再依次经过凸透镜(2)和柱透镜(3)形成线光光束(4)，所述传感系统由距离传感器和图像传感器构成，所述距离传感器和图像传感器分别与计算机控制系统连接；所述保护罩固定在六轴机器人手臂上。