[发明专利]一种衣模机器人两自由度肩关节驱动装置有效
| 申请号： | 201510501169.X | 申请日： | 2015-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN105014662B | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 乔徽 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙)32239 | 代理人： | 丁秀华 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种衣模机器人两自由度肩关节驱动装置的结构设计，包括肩部连接基座、肩关节、后臂连接基座、舵机、传动轮、滚子组件和双头螺钉组件；第一舵机转动后，输出轴带动第一传动轮转动，通过第一销钉组件将第一传动轮与肩关节固定连接，肩部连接基座与肩关节的滚动连接，可以实现肩部连接基座绕第一舵机旋转；第二舵机转动后，输出轴带动第二传动轮转动，通过第二销钉组件将第二传动轮与肩关节固定连接，后臂连接基座与肩关节的滚动连接，可以实现后臂连接基座绕第二舵机旋转。因此，两个舵机同时工作，便可以实现两个自由度的转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自由度 肩关节 驱动 装置 | ||
【主权项】：
一种用于服装展示的衣模机器人两自由度肩关节驱动装置，包括肩部连接基座(1)、肩关节(2)、后臂连接基座(3)、第一舵机(6)、第一传动轮(5)、第一滚子组件(7)、第二舵机(10)、第二传动轮(9)、第二滚子组件(11)、第一双头螺钉组件(4)和第二双头螺钉组件(8)；所述第一舵机(6)固定在肩部连接基座(1)上，第一舵机(6)的输出轴与第一传动轮(5)连接，位于第一转动轮(5)上的第一双头螺钉组件(4)将第一传动轮(5)与肩关节(2)固定连接，第一滚子组件(7)位于肩部连接基座(1)的凹槽中，实现肩部连接基座(1)与肩关节(2)的滚动连接；所述第二舵机(10)固定在后臂连接基座(3)上，第二舵机(10)的输出轴与第二传动轮(9)连接，位于第二转动轮(9)上的第二双头螺钉组件(8)将第二传动轮(9)与肩关节(2)固定连接，第二滚子组件(11)位于后臂连接基座(3)的凹槽中，实现后臂连接基座(3)与肩关节(2)的滚动连接；第一传动轮(5)紧邻第二传动轮(9)，且均位于肩关节(2)内，第一传动轮(5)和第二传动轮(9)上下设置；肩部连接基座(1)绕第一舵机(6)轴线方向转动，后臂连接基座(3)绕第二舵机(10)轴线方向转动；第一舵机(6)和第二舵机(10)的转动形成联动关系，它们分别转动的角度为n1、n2，其中n2＝k×n1，k＝0.618或者k＝0.475。
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