[发明专利]一种衣服模特机器人多自由度肩关节驱动装置

摘要

本发明公开了一种衣服模特机器人多自由度肩关节，包括肩关节支座(2‑1)，第一舵机(2‑2)，第一舵机连接件(2‑3)，上臂连接件(2‑4)，第二舵机(2‑5)，第二舵机连接件(2‑6)，第三舵机(2‑7)，第三舵机连接件(2‑8)，上臂(2‑9)。本发明提供了一种可靠的衣服模特机器人多自由度肩关节设计方案，该衣服模特机器人的肩关节可以实现肩关节和上臂三个绕坐标系轴转动的自由度；以上舵机可以在程序的控制下精确实现上臂的三个转动自由度，可以自由切换模特上臂的位姿。

主权项

一种应用于商场服装展示的衣服模特机器人的多自由度肩关节，包括肩关节支座，第一舵机，第一舵机连接件，上臂连接件，第二舵机，第二舵机连接件，第三舵机，第三舵机连接件，上臂；所述肩关节具有三个绕固定在上臂上的坐标系坐标轴转动的自由度，转动驱动形式为由所述第一、第二、第三舵机分别驱动；所述第一舵机固定在所述肩关节支座上，所述第一舵机通过所述第一舵机连接件与所述上臂连接件相连，所述上臂连接件通过所述第二舵机与所述上臂相连，所述第二舵机连接件连接所述上臂与所述第三舵机，所述第三舵机连接件连接衣服模特的上臂以下的部件，所述第一舵机能够控制所述肩关节绕X轴的转动，控制第一舵机正转一定的角度时，能够实现肩关节绕X轴正转动，控制第一舵机反转一定角度时，能够实现肩关节绕X轴负转动；所述第二舵机能够控制所述肩关节绕Y轴的转动，控制第二舵机正转一定的角度时，能够实现肩关节绕Y轴正转动；控制第二舵机反转一定角度时，能够实现肩关节绕Y轴负转动；所述第三舵机能够控制上臂以下的部件相对所述上臂绕Z轴的转动，控制第三舵机正转一定的角度时，能够实现上臂以下的部件相对上臂绕Z轴正转动，控制第三舵机反转一定角度时，能够可以实现上臂以下的部件相对上臂绕Z轴负转动；所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的转动形成联动关系，它们的转动角度分别为p1、p2和p3，其中p2＝m×p1，p3＝n×p2，m、n均为使用者设置的正数；在控制程序的控制下所述肩关节在预设的时间内完成某些动作的切换而无需人工的参与，其中，m、n要满足下述关系，m+n＝0.618。