[发明专利]利用交通标示牌的坐标反推汽车自身位置的系统及方法

摘要

一种利用交通标示牌的坐标反推汽车自身位置的系统，其包括如下单元信息获取单元，用于获取汽车自身行驶信息、交通标示牌信息；并根据汽车自身行驶信息、交通标示牌信息获得汽车推算位置信息；匹配单元，用于在高精度驾驶地图中匹配双目相机所检测到的交通标示牌；坐标确定单元，用于获取匹配的交通标示牌的经纬度坐标信息；汽车位置定位单元，用于根据交通标示牌的经纬度坐标信息、汽车车标与匹配的交通标示牌之间的角度信息、汽车推算位置信息来获得汽车的位置，并将汽车的位置投影到行驶车道的中心线上；车道线匹配单元，用于通过汽车与行驶车道的两侧的距离信息对汽车的位置进行横向补正；并根据补正后的汽车的位置进行车道线匹配。

主权项

一种利用交通标示牌的坐标反推汽车自身位置的系统，其特征在于，其包括如下单元：信息获取单元，用于获取汽车自身行驶信息、交通标示牌信息；并根据汽车自身行驶信息、交通标示牌信息获得汽车推算位置信息；匹配单元，用于在高精度驾驶地图中匹配双目相机所检测到的交通标示牌；坐标确定单元，用于获取匹配的交通标示牌的经纬度坐标信息；汽车位置定位单元，用于根据交通标示牌的经纬度坐标信息、汽车车标与匹配的交通标示牌之间的角度信息、汽车推算位置信息来获得汽车的位置，并将汽车的位置投影到行驶车道的中心线上；车道线匹配单元，用于通过汽车与行驶车道的两侧的距离信息对汽车的位置进行横向补正；并根据补正后的汽车的位置进行车道线匹配；所述信息获取单元中根据汽车自身行驶信息、交通标示牌信息获得汽车推算位置信息包括：通过CAN总线采集单位时间内的汽车的瞬间车速，并计算出瞬间行驶距离，然后不断地累加瞬间行驶距离，并判断累加的瞬间行驶距离是否大于预设瞬间行驶距离阈值，输出大于预设瞬间行驶距离阈值的累加的瞬间行驶距离；不断地接收汽车上双目相机输出的相机与行驶车道的左侧距离值LD、相机与行驶车道的右侧距离值RD，并判断LD、RD是否有 效，如果LD、RD有效则通过高精度驾驶地图数据校正LD、RD，并通过校正后的LD、RD结合累加的瞬间行驶距离，计算出汽车推算位置；如果LD、RD无效，则输出GPS角度值，并结合累加的瞬间行驶距离，计算出汽车推算位置。