[发明专利]用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法

摘要

用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。

主权项

一种用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，它包括以下步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格：记录关节从一侧机械限位运动到另一侧机械限位过程中，在电机位置传感器换圈时刻对应的关节位置传感器输出值pj，j＝0,1,2...l‑1；将关节位置传感器输出值pj整理成传感器数据标定表格Table[l]，存入关节控制器；l为关节位置传感器输出值pj的个数；步骤二：获得关节初始绝对位置：启动关节控制器，在关节运动初始时刻，根据关节位置传感器采集获得的关节角度θj、电机位置传感器采集获得的电机轴角度θm及步骤一中获得的传感器数据标定表格Table[l]，计算得到相对于预置点p0的关节初始绝对位置角度θinit；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息：在关节控制器的每一个控制周期内，实时读取电机轴角度θm，基于关节初始绝对位置角度θinit，采用累加的方式获得实时的关节绝对位置角度θ；所述关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器；其特征在于，关节初始绝对位置角度θinit的获得方法分为如下两种情况：一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同：若θj≤Table[0]，则θinit＝θm/η‑△θ；若θj≥Table[l‑1]，θinit＝△θ*(l‑1)+θm/η；否则，采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l]，获得θj对应的N，则：θinit＝△θ*N+θm/η；式中η为关节减速装置的减速比；△θ为电机转动一圈过程中对应的关节角度变化量，△θ＝2π/η；N为相对于预置点p0，电机轴转过的完整圈数；二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反：若θj≤Table[0]，则θinit＝‑θm/η；若θj≥Table[l‑1]，θinit＝△θ*(l‑1)+△θ‑θm/η否则，采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l]，获得θj对应的N，则：θinit＝△θ*N+△θ‑θm/η。