[发明专利]可用于无人机质量测量台的多称重传感器在线标定方法

摘要

本发明提供一种可用于无人机质量测量台的多称重传感器在线标定方法，其包括，步骤一、在所述测量平台的上侧，与各所述称重传感器位置相对应之处，设置n个测量区域；步骤二、将预知重量的砝码放置在所述测量区域内，每次将砝码放置在一个测量区域内，并采集各次各称重传感器感测到的电压值，直到采集n次；步骤三、根据步骤二中采集到的电压值和预知的砝码重量，推算各称重传感器的电压值转换成重量值所需乘积系数；步骤四、根据步骤三中得到的乘积系数实现了对测量平台下侧每一个称重传感器的测量校准，从而实现该测量台的在线标定。本发明提供无人机质量测量台在线标定方法，本方法具有操作简单、标定精度高和通用性强的优点。

主权项

一种可用于无人机质量测量台的多称重传感器在线标定方法，所述无人机质量测量台包括一测量平台和支撑在所述测量平台下侧的n个称重传感器，其特征在于，包括：步骤一、在所述测量平台的上侧，与各所述称重传感器位置相对应之处，设置n个测量区域；步骤二、将预知重量的砝码放置在所述测量区域内，每次将砝码放置在一个测量区域内，并采集各次各称重传感器感测到的电压值，直到采集n次；步骤三、根据步骤二中采集到的电压值和预知的砝码重量，推算各称重传感器的电压值转换成重量值所需乘积系数；其中，所述步骤三中，各称重传感器的电压值转换成重量值的公式为：μU＝GU表示每个所述称重传感器输出的电压值；G表示砝码的重量值；μ表示每个所述称重传感器输出的电压值转换为重量值所需乘积的系数；所述测量平台下每个称重传感器输出的电压值与所述测量平台上测量的重量值的公式为：μ1U1+μ2U2+μ3U3+....+μnUn＝GU1、U2...Un表是每个所述称重传感器最终输出的电压值；μ1、μ2...μn表示每个所述称重传感器输出的电压值与其承受重量的线性比例系数；G表示所述无人机质量测量台测量的重量；所述步骤二中还包括测量所述测量平台重量G0，其方程式为：μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0其中，U10、U20...Un0表示每个所述称重传感器输出的电压值；所述步骤三中推算各称重传感器的电压值转换成重量值所需乘积系数的具体过程为，利用采集到的电压值和预知的砝码重量构建所述电压值与所述测量平台上测量的重量值的线性方程组，所述线性方程组为：μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0μ1(U10+U11)+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0+G1μ1U10+μ2(U20+U21)+μ3U30+....+μnUn0＝G0+G1...μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μn(Un0+Un1)＝G0+G1μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0μ1(U10+U12)+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0+G2μ1U10+μ2(U20+U22)+μ3U30+....+μnUn0＝G0+G2...μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μn(Un0+Un2)＝G0+G2...μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0μ1(U10+U1n)+μ2U20+μ3U30+....+μnUn0＝G0+Gnμ1U10+μ2(U20+U2n)+μ3U30+....+μnUn0＝G0+Gn...μ1U10+μ2U20+μ3U30+....+μn(Un0+Unn)＝G0+Gn其中，G1、G2...Gn表示已知重量的n个砝码的重量值，Uin中i表示第i个称重传感器，n表示测量平台上测量的砝码的重量值为Gn；步骤四、根据步骤三中得到的乘积系数实现了对测量平台下侧每一个称重传感器的测量校准，从而实现该测量台的在线标定。