[发明专利]一种三轴动态测量机器人运动的方法

摘要

本发明公开的一种三轴动态测量机器人运动的方法，包括以下步骤：a、在被测机器人末端设置四维万向节；b、在等边三角形支架顶角处设置距离传感器，并记录距离传感器之间安装距离；c、等边三角形支架相对机器人固定设置；d、通过距离传感器采集装置对四维万向节的位置进行采集，并传输给数据处理装置进行数据处理。本发明公开的一种三轴动态测量机器人运动的方法，通过计算设置于机器人末端的四维万向节与位置传感器之间距离，通过采集装置传输给数据处理装置进行处理，得到机器人的运动轨迹，在大大简化测量方法的基础上，大大降低测量成本，加快测量效率。

主权项

1.一种三轴动态测量机器人运动的方法，其特征在于：包括以下步骤：/na、在被测机器人末端设置四维万向节；/nb、在等边三角形支架顶角处设置距离传感器，并记录距离传感器之间安装距离；/nc、等边三角形支架相对机器人固定设置；/nd、通过距离传感器采集装置对四维万向节的位置进行采集，并传输给数据处理装置进行数据处理；/n所述步骤d中数据处理装置通过正运动学算法计算四维万向节位置坐标，并通过得到机器人的运动轨迹；其中，t表示时间，参数l₁、l₂、l₃、t1、t2的含义分别为：/nl₁:相对A点的拉绳长度；l₂:相对B点的拉绳长度；l₃:相对C点的拉绳长度；t1,t2,分别表示积分函数的起始时间和结束时间；/n所述距离传感器为拉绳编码器，所述等边三角形支架通过拉绳固定连接于四维万向节；/n根据支架安装参数para，三路输入数据l₁,l₂,l₃，建立一个几何四面体模型，假设坐标系原点在l₁与支架的交点A上，AB长度为a，BC长度为b，AC长度为c，假设D点坐标为[x_d,y_d,z_d],三轴测量坐标系原点位于A点，AB方向为X轴方向，C点位于Y轴正方向；由此得到A点坐标[0,0,0],B点坐标[a,0,0]，C点坐标/n由此可建立方程组:已知l₁,l₂,l₃，a求D点坐标[x_d,y_d,z_d]，即得到待测点在测量坐标系下的位置。/n