[发明专利]一种锻造上料机器人

摘要

本发明涉及一种锻造上料机器人，包括旋转底座、旋转臂、摆臂、摆动轴以及夹持机构；旋转臂安装在旋转底座上，旋转底座上设置有两个液压阻尼器，液压阻尼器将旋转臂的转动角度限制在±145°之间，旋转臂的顶端设置有升降气缸，旋转臂后端固定在升降气缸上；摆臂内设置有叶片式摆动气缸，摆动轴穿设在摆臂内，摆动轴一端连接叶片式摆动气缸并受叶片式摆动气缸控制，摆动轴另一端连接夹持机构。在旋转底座上设置液压阻尼器将旋转臂的转动范围限定在正负145°的范围内，使得旋转臂的转动可以非常快速，并可起到缓冲的作用，有效防止机器损坏。同时采用机械夹持的方式来搬运物料，可以适应各种形状物料搬运的要求，安全性能也非常良好。

主权项

一种锻造上料机器人，其特征在于：包括旋转底座（1）、旋转臂（2）、摆臂（3）、摆动轴（4）以及夹持机构（5）；所述旋转臂（2）竖直安装在旋转底座（1）上并可随旋转底座（1）在水平面内做周向转动，所述旋转底座（1）上还设置有两个液压阻尼器（6），两个液压阻尼器（6）在旋转臂（2）周向转动过程中分别与旋转臂（2）底部的两侧相抵将旋转臂（2）的转动角度限制在±145°之间，所述旋转臂（2）的顶端设置有与旋转臂（2）轴向平行的升降气缸（7）、升降导杆（9）、升降轴（10）以及两个滚珠导套（12），升降导杆（9）和升降轴（10）分别设置在两个滚珠导套（12）内，所述的升降导杆（9）和升降轴（10）位于升降气缸（7）两侧，升降导杆（9）、升降气缸（7）和升降轴（10）沿摆臂（3）的长度方向设置，升降气缸（7）控制升降轴（10）从而带动摆臂（3）沿升降导杆（9）在200mm的范围内升降；摆臂（3）后端固定在升降导杆（9）和升降轴（10）上，摆臂（3）与旋转臂（2）之间呈90°角；所述摆臂（3）内设置有叶片式摆动气缸（8），摆动轴（4）穿设在摆臂（3）内，摆动轴（4）一端连接叶片式摆动气缸（8）并受叶片式摆动气缸（8）控制在水平垂直面±45°的范围内摆动，摆动轴（4）另一端连接夹持机构（5）；所述夹持机构（5）包括夹紧气缸（13）以及受夹紧气缸（13）同步控制的双拨叉摆臂（14），所述双拨叉摆臂（14）的前端设置有耐高温的夹爪（15），双拨叉摆臂（14）的运动范围在10～30°之间。