[发明专利]一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置

摘要

一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。

主权项

一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：它包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接，动力源组件(A)包括驱动支撑板(A‑1)、驱动组件(A‑2)、引导轮组件(A‑3)和滑块组件(A‑4)，驱动组件(A‑2)安装在驱动支撑板(A‑1)的第一驱动支撑板端面(A‑1‑a)上，引导轮组件(A‑3)分别安装在驱动支撑板(A‑1)的第二驱动支撑板端面(A‑1‑b)、第三驱动支撑板端面(A‑1‑c)和第四驱动支撑板端面(A‑1‑d)上，滑块组件(A‑4)安装在驱动支撑板(A‑1)的第五驱动支撑板端面(A‑1‑e)上，解耦过渡组件(B)包括过渡支撑板(B‑1)、过渡滑动导轨组合(B‑2)和过渡引导轮组合(B‑3)，过渡支撑板(B‑1)为矩形支撑板，过渡引导轮组合(B‑3)中的第一过渡引导轮(B‑3‑a)、第二过渡引导轮(B‑3‑b)和第三过渡引导轮(B‑3‑c)分别安装在过渡支撑板(B‑1)的第一过渡支撑板端面(B‑1‑a)、第二过渡支撑板端面(B‑1‑b)和第三过渡支撑板端面(B‑1‑c)上，过渡滑动导轨组合(B‑2)分别安装在过渡支撑板(B‑1)的第四过渡支撑板端面(B‑1‑d)和第五过渡支撑板端面(B‑1‑e)上，滑块组件(A‑4)与过渡支撑板(B‑1)上的过渡滑动导轨组合(B‑2)可滑动连接，接口组件(C)包括架体(C‑1)、从驱动螺旋线轮组件(C‑2)、接口引导轮组件(C‑3)和接口滑块组件(C‑4)，从驱动螺旋线轮组件(C‑2)安装在架体(C‑1)上，接口引导轮组件(C‑3)安装在架体(C‑1)上并位于从驱动螺旋线轮组件(C‑2)的两侧，接口滑块组件(C‑4)安装在架体(C‑1)的底端并与过渡支撑板(B‑1)上端面上的过渡滑动导轨组合(B‑2)可滑动连接。