[发明专利]基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法及检测系统有效
| 申请号： | 201510514505.4 | 申请日： | 2015-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN105071737B | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 方愿捷 | 申请（专利权）人： | 巢湖学院 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14 |
| 代理公司： | 马鞍山市金桥专利代理有限公司34111 | 代理人： | 杨涛 |
| 地址： | 238000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法，包括如下步骤定子姿态检测传感器检测三自由度球型电机定子坐标系Rs相对于地面坐标系R0的定子转动欧拉角。转子姿态检测传感器检测三自由度球型电机转子坐标系Rr相对于地面坐标系R0的转子转动欧拉角。将定子线圈在定子坐标系Rs中的位置转换到转子坐标系Rr中，在转子坐标系内定子线圈和转子永磁体之间的位置满足其中，本发明相比现有技术具有以下优点本发明的基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法利用现有方向余弦阵求解坐标变换方法，实现相对坐标变换算法。通过计算出的相对坐标变换矩阵进行数据测算，并在同一坐标系下进行三维显示。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 电机 相对 坐标 变换 算法 检测 系统 | ||
【主权项】：
基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法，定子、转子上对应安装姿态检测装置，对定子、转子姿态进行分别检测，其特征在于，包括如下步骤：(1)定子姿态检测传感器检测三自由度球型电机定子坐标系Rs相对于地面坐标系R0的定子转动欧拉角，获得方向余弦阵(2)转子姿态检测传感器检测三自由度球型电机转子坐标系Rr相对于地面坐标系R0的转子转动欧拉角，获得方向余弦阵(3)将定子线圈在定子坐标系Rs中的位置转换到转子坐标系Rr中，在转子坐标系内定子线圈和转子永磁体之间的位置满足：其中，
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