[发明专利]云台控制方法和装置有效
| 申请号： | 201510515606.3 | 申请日： | 2015-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN105116926B | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 张显志 | 申请（专利权）人： | 深圳一电航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 518108 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种云台控制方法，获取云台上被控端当前姿态和目标姿态、固定端当前姿态，以及固定端与被控端的转动惯量比；根据所述被控端当前姿态和目标姿态、固定端当前姿态，以及固定端与被控端的转动惯量比，计算获取控制被控端的有效机械能；根据所述有效机械能，控制所述被控端保持在稳定状态。本发明还公开了一种云台控制装置。本发明使被控端达到目标姿态并保持在稳定状态，实现了对云台的精确控制，有效隔离机体扰动，达到了云台自稳控制效果，保障了云台负载相机的成像质量。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种云台控制方法，其特征在于，所述云台控制方法包括以下步骤：获取云台上被控端当前状态和目标状态、固定端当前状态，以及固定端与被控端的转动惯量比；根据所述被控端当前状态和目标状态、固定端当前状态，以及固定端与被控端的转动惯量比，计算获取控制被控端的有效机械能；根据所述有效机械能，控制所述被控端保持在稳定状态。
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