[发明专利]一种串并混联机械手

摘要

本发明涉及一种串并混联机械手，该机械手由支架、6-PSS并联机构、延长臂及端拾器等构成。6-PSS并联机构置于支架上，通过齿轮齿条传动可在支架上水平横向移动，6-PSS并联机构在滚珠丝杠的带动下可实现6个自由度的运动，延长臂及端拾器则通过同步带的驱动实现水平移动。该机械手省去了独立的翻转装置，同时还具备承载能力好、结构紧凑、刚度大、运动灵活的特点，不仅能够准确、高效地完成冲压要求，还避免了工人在上下料时存在的危险、繁重的问题，并且可以耦合不同型号压机间的工作，具有较高的应用价值。

主权项

一种串并混联机械手，其特征是：该机械手由支架、6‑PSS并联机构、延长臂及端拾器等构成，6‑PSS 并联机构置于支架上，通过齿轮齿条传动可在支架上水平横向移动，6‑PSS并联机构在滚珠丝杠的带动下可实现6 个自由度的运动，延长臂及端拾器则通过同步带的驱动实现水平移动；并联机构为6‑PSS并联机构，是由静平台、动平台和6 条相同的 PSS支链组成，两两一组内接于同一圆，六驱动可分别单独驱动，支架参考机械手加穿梭式小车的结构，添加支架，置于压机之间，起支撑和可实现 6‑PSS并联机构横向位移的作用，在机器人末端执行器连接延长臂，延长臂采用同步带驱动，当机械手处于左极限位置时，并联机构移动到延长臂的右端，同时端拾器移动到延长臂的左端；同理，当机械手处于右极限位置时，并联机构移动到延长臂的左端，同时端拾器移动到延长臂的右端。