[发明专利]驱动器的状态观测器及其速度估算方法和系统有效
申请号: | 201510520254.0 | 申请日: | 2015-08-21 |
公开(公告)号: | CN105099324B | 公开(公告)日: | 2017-12-08 |
发明(设计)人: | 陈桂港;令狐云波;林国军 | 申请(专利权)人: | 深圳巴斯巴科技发展有限公司 |
主分类号: | H02P23/12 | 分类号: | H02P23/12;H02P23/14 |
代理公司: | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人: | 冯筠 |
地址: | 518000 广东省深圳市坪山新区坪山*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开一种驱动器速度估算方法,该估算方法包括将接收的电机的实际转角与电机转角的初始值进行比较得到电机的转角误差;利用转角误差、调节器的调节系数、电机的基本特征量并根据预设方程计算得到电机的估算转速、电机的估算转角;对比判断该电机的估算转角是否等于电机的实际转角,若电机的估算转角不等于电机的实际转角,则返回重新计算转角误差直至电机的估算转角等于电机的实际转角,此时电机的估算转速即为实际的电机转速。采用上述估算方法可实时快速获取准确的电机转速,提高系统性能。此外,本发明还公开应用该估算的方法的状态观测器以及速度估算系统。 | ||
搜索关键词: | 驱动器 状态 观测器 及其 速度 估算 方法 系统 | ||
【主权项】:
一种驱动器的状态观测器,其特征在于,所述状态观测器包括对比单元以及执行单元;对比单元用于将所接收的测量单元测量的电机实际转角与电机转角的初始值进行比较得到电机的转角误差;以及执行单元包括:第一计算单元用于根据电机的转角误差以及积分系数K3通过预设的第一方程可计算出电机的估算负载转矩TL;第二计算单元,用于根据上述电机的估算负载转矩、转角误差以及预设的电机基本特征量和比例系数K2构建关于电机的粗算转速W的预设的第二方程,并计算出电机的粗算转速W;以及第三计算单元,用于根据上述电机的粗算转速、转角误差以及预设的积分系数K1通过预设的第三方程计算得到电机的估算转速,并根据电机的估算转速积分运算得到电机的估算转角;其中,所述对比单元还用于对比判断电机的估算转角与电机的实际转角是否相等;若电机的估算转角与电机的实际转角相等,第三计算单元则输出电机的估算转速;若电机的估算转角与电机的实际转角不相等,则电机的实际转角与电机的估算转角进行比较重新计算该转角误差,并重新进行计算电机的估算转角直至等于电机的实际转角。
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