[发明专利]双核高速六轮全数字导航伺服控制器及其控制方法

摘要

本发明公开了双核高速六轮全数字导航伺服控制器，包括底盘，所述底盘上设有电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块，所述底盘两侧连接运动轮；所述运动轮分为三对，首部、中部、尾部各设有一对；所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1。本发明通过位于底盘下的真空抽吸装置解决了微微鼠在导航中打滑的现象，同时根据微微鼠前进的速度以及地面情况自动调节真空抽吸直流电机M的伺服控制，使得微微鼠不再受制于迷宫地面路况。

主权项

双核高速六轮全数字导航伺服控制器，其特征是包括底盘，所述底盘上设有电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块，所述底盘两侧连接运动轮；所述运动轮分为三对，首部、中部、尾部各设有一对；  所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1；  所述电池装置电连接控制单元模块，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、U、R、W和M；  所述电机X和电机Y分别传动联接中部运动轮，电机Z和电机R传动联接尾部运动轮，电机U和电机W传动联接首部运动轮；所述电机M传动联接真空抽吸装置，所述抽真空装置连接真空吸盘，所述真空吸盘位于底盘底部；  所述传感器装置包括位于底盘两侧的红外传感器S1和S6，位于底盘前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器 S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据；  所述控制单元模块包括STM32F407处理器、FPGA处理器、六轴行走伺服控制单元和单轴真空吸附伺服控制单元，所述STM32F407处理器电性连接FPGA处理器，所述六轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。