[发明专利]单核低速六轮微微鼠探索控制器

摘要

本发明公开了单核低速六轮微微鼠探索控制器，包括电池、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、陀螺仪、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、方向传感器、陀螺仪、加速度计、真空装置STM32F407控制器和7片MX118芯片等。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速探索时以及冲刺时的打滑现象。

主权项

单核低速六轮微微鼠探索控制器，包括主板，其特征在于还包括电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）、第六电机（W）、第七电机（M）、第一电流传感器（C1）、第二电流传感器（C2）、第三电流传感器（C3）、第四电流传感器（C4）、第五电流传感器（C5）、第六电流传感器（C6）、第七电流传感器（C7）、电压传感器（V1）、方向传感器（D1）、陀螺仪（G1）、加速度计（A1）、真空装置、STM32F407控制器和7片MX118芯片，它们均设于主板上；第一电流传感器（C1）、第二电流传感器（C2）、第三电流传感器（C3）、第四电流传感器（C4）、第五电流传感器（C5）、第六电流传感器（C6）和第七电流传感器（C7）分别与七个电机一一对应；所述第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、第一电流传感器（C1）、第二电流传感器（C2）、第三电流传感器（C3）、第四电流传感器（C4）、第五电流传感器（C5）、第六电流传感器（C6）、第七电流传感器（C7）、电压传感器（V1）、方向传感器（D1）、陀螺仪（G1）和加速度计（A1）均与STM32F407控制器信号连接；STM32F407控制器与MX118芯片信号连接，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）均位于两轮微微鼠上表面的一侧、其中两个传感器信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个传感器信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角；所述第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）和第六电机（W）分别与两轮微微鼠的六轮车轮一一对应连接、其中两个电机设置在主板前端两侧、两个电机设置在主板中部两侧、两个电机设置在主板后端两侧使得微微鼠构成前驱加中驱加后驱的复合结构；第七电机（M）与真空装置连接，7片MX118芯片分别与第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（Z）、第四电机（R）、第五电机（U）、第六电机（W）和第七电机（M）信号连接。