[发明专利]单核低速两轮微微鼠全数字导航伺服控制器及控制方法

摘要

本发明公开了单核低速两轮微微鼠全数字导航伺服控制器及控制方法，它包括微微鼠本体，所述微微鼠本体上集成有红外线传感器、电压传感器、锂离子电池、STM32F407控制器、三轴陀螺仪、L6207D控制芯片、分别控制左车轮和右车轮的第一永磁直流电机和第二永磁直流电机。本发明的有益效果是彻底消除了微微鼠在行走时打滑现象的再次发生，也免除了STM32F407控制器为了解决因地面打滑而做的各种算法。STM32F407控制器根据微微鼠前进的速度以及地面情况自动调节真空抽吸直流电机M的伺服控制，进而改变微微鼠与地面的摩擦系数，使其满足导航需要，这样微微鼠也从被动的适应迷宫地面转为不再受其限制。

主权项

单核低速两轮微微鼠全数字导航伺服控制器，其特征是它包括微微鼠本体，所述微微鼠本体上集成有红外线传感器、电压传感器、锂离子电池、STM32F407控制器、三轴陀螺仪、L6207D控制芯片、分别控制左车轮和右车轮的第一永磁直流电机和第二永磁直流电机，所述红外线传感器、锂离子电池、电压传感器、三轴陀螺仪、L6207D控制芯片分别和STM32F407控制器信号连接，所述第一永磁直流电机和第二永磁直流电机分别与L6207D控制芯片信号连接，所述红外线传感器包括四个独立的红外发射管和四个与红外发射管一一对应的红外接收器，所述四个独立的红外发射管包括由位于微微鼠本体前端共线间隔设置的第一红外发射管和第二红外发射管构成的检测区域为微微鼠左右方向的水平检测组，以及分别位于左车轮和右车轮内侧的第三红外发射管和第四红外发射管构成的检测区域为微微鼠前方的垂直检测组。