[发明专利]一种单轮双核中速灭火机器人伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种单轮双核中速灭火机器人伺服控制系统，包括：微控制器STM32F407、控制器MC58113、若干判断前方运动环境的超声波传感器、电流传感器、电机、电机光电编码器、控制参数转化模块和环境参数转换模块，所述控制器MC58113与微控制器STM32F407之间通过I/O接口进行实时通讯。通过上述方式，本发明能够提供一种单轮双核中速灭火机器人伺服控制系统，利用加速度与陀螺仪相结合的方式，精确测量加速度，角速度，角速度通过积分得到角度，双核控制有效防止了程序的“跑飞”，真空抽吸吸附装置能够彻底消除灭火机器人打滑，抗干扰能力大大增强，有利于提高灭火机器人的稳定性和动态性能。

主权项

一种单轮双核中速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，包括：微控制器STM32F407、控制器MC58113、若干判断前方运动环境的超声波传感器、电流传感器、电机、电机光电编码器、控制参数转化模块和环境参数转换模块，所述控制器MC58113与微控制器STM32F407之间通过I/O接口进行实时通讯；所述电机包括直流无刷电机、直流电机和真空抽吸电机，所述电机光电编码器位于直流无刷电机、直流电机和真空抽吸电机上，所述直流无刷电机、直流电机和真空抽吸电机分别产生第一位置脉冲信号、第二位置脉冲信号、第三位置脉冲信号；微控制器STM32F407对控制器MC58113进行初始化输入，并控制直流无刷电机和直流电机，微控制器STM32F407对控制器MC58113实时通讯，由微控制器STM32F407控制其开通和关断；所述微控制器STM32F407与所述的电流传感器、电机光电编码器、控制参数转化模块、环境参数转换模块之间相连接，微控制器STM32F407通过结合电流传感器信号、电机光电编码器生成若干控制电机的PWM控制信号并驱动电机运行；所述单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统还包括三轴加速度传感器、三轴陀螺仪，所述三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、电机光电编码器相结合并把信号传输至微控制器STM32F407，微控制器STM32F407通过真空抽吸电机调节对地面的吸附能力并实时储存信息。