[发明专利]一种机器人有效
| 申请号： | 201510523775.1 | 申请日： | 2015-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN105127976A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 林中尉 | 申请（专利权）人： | 南京阿福机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06;B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 王清义 |
| 地址： | 211123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本技术提供一种能够以较小的人力驱动关节中的运动件的机器人。它包括至少一个关节，所述关节均包括静止件和运动件、驱动机构；驱动机构包括伺服电机、驱动器、机器人控制器；伺服电机的输出轴与运动件相连；作业用机械手通过一传感器连接在机器人末端的运动件上；该传感器为力和/或力矩传感器，传感器的输出接机器人控制器；驱动器与机器人控制器相连；在机械手受到外力时，传感器将检测到的外力方向和大小的信号传送给机器人控制器，机器人控制器根据外力方向和大小控制各驱动器，使得至少一个驱动器驱动一个关节中的伺服电机动作，该关节中的运动件相对于静止件运动，机械手运动的方向与外力的方向一致；所述外力为力和/或力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，它包括至少一个关节，所述关节均包括静止件和运动件、驱动运动件相对静止件运动的驱动机构；驱动机构均包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、机器人控制器；伺服电机包含编码器或能够将电动机的机械转动转化成电信号供驱动器判断电动机转角的转角传感器；伺服电机的输出轴与运动件相连；其特征是：作业用机械手通过一传感器连接在机器人末端的运动件上；该传感器为力和/或力矩传感器，传感器的输出接机器人控制器；驱动器与机器人控制器相连； 在机械手受到外力时，传感器将检测到的外力方向和大小的信号传送给机器人控制器，机器人控制器根据外力方向和大小控制各驱动器，使得至少一个驱动器驱动一个关节中的伺服电机动作，该关节中的运动件相对于静止件运动，机械手运动的方向与外力的方向一致；所述外力为力和/或力矩。
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