[发明专利]目标障碍物体确定方法及装置有效
| 申请号： | 201510526498.X | 申请日： | 2015-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN105109484B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 谷明琴;张绍勇;杜金枝 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标障碍物体确定方法及装置，属于智能交通领域。所述方法包括获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据，所述n大于或等于1；对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，所述融合数据组记录了所述n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应的融合数据；确定所述融合数据组中记录的每个障碍物体与所述车辆的距离；将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体。本发明根据障碍物体距离车辆的距离，确定了目标障碍物体，提高了车辆对周围道路环境的探测结果的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 障碍 物体 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种目标障碍物体确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据，所述n大于或等于1；对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，所述融合数据组记录了所述n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应的融合数据；确定所述融合数据组中记录的每个障碍物体与所述车辆的距离；将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体；所述对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，包括：为所述n个传感器中的每个传感器建立观测模型，所述观测模型用于根据所述传感器在当前时刻对障碍物体的测量数据，获取下一时刻对所述障碍物体的预测数据，所述下一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0；根据所述观测模型，获取所述n个传感器中每个传感器在所述当前时刻对所述至少一个障碍物体的预测数据；在所述至少n个针对障碍物体的测量数据中筛选可融合测量数据组，所述可融合测量数据组中每个测量数据与相应的预测数据的误差小于预设阈值；对所述可融合测量数据组中的测量数据进行融合处理。
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