[发明专利]一种基于图像巡线的AGV定点停车方法

摘要

一种基于图像巡线的AGV定点停车方法，将采集到的图像进行中值滤波；将图像转换为HSV数据格式，提取图像中设定颜色的停止地标，得到含有停止地标的二值图像；对二值图像先后进行开闭运算；判定得到的地标区域无误，分别提取各个连通区域重心坐标并求得平均坐标；通过已有的坐标转换表格将得到平均纵向图像坐标转换为真实的地面距离信息dy；将dy与AGV编码器上读取的车速进行卡尔曼滤波；将地面距离信息dy作为输入量，输入到自抗扰控制器中，计算得到下一时刻的AGV输出速度，形成一个位置闭环控制器；重复以上步骤，实时分离提取图像中的停止地标并控制AGV高精度定位停车，直到车辆停止。本发明控制精度较高、稳定性良好。

主权项

一种基于图像巡线的AGV定点停车方法，其特征在于，包括如下步骤：1)将采集到的图像进行中值滤波；2)将滤波后的图像转换为HSV数据格式，调整H与S的阈值，提取图像中设定颜色的停止地标，得到含有停止地标的二值图像；3)对步骤2)中得到的二值图像先后进行开闭运算，得到停止地标区域；4)对步骤3)得到的停止地标区域统计连通区域的数量、各区域面积，计算其外接矩形的长宽比以及导航引导线的关系；若以上这些特征满足预设条件，则认为得到的地标区域无误，并分别提取各个连通区域重心坐标并求得平均坐标，同时往后执行步骤5)；否则丢弃该帧图像数据，并更新摄像机采集图像然后返回执行步骤1)；5)通过已有的坐标转换表格将步骤4)得到平均纵向图像坐标转换为真实的地面距离信息dy，将dy与AGV编码器上读取的车速进行卡尔曼滤波；6)将地面距离信息dy作为输入量，输入到自抗扰控制器中，计算得到下一时刻的AGV输出速度，形成一个位置闭环控制器；7)重复步骤1)～6)，实时分离提取图像中的停止地标并控制AGV高精度定位停车，直到车辆停止。