[发明专利]适用于座载小型机械臂的臂长可变的机械臂关节模块有效
| 申请号： | 201510530918.1 | 申请日： | 2015-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN104999473B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 贾英民;贾娇;孙施浩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种适用于座载小型机械臂的臂长可变的机械臂关节模块包括电机导轨单元、同步带传动单元、箱体支撑单元、驱动控制单元与外部连接单元。电机导轨单元和同步带传动单元由箱体支撑单元完成定位和支撑，其电机接线经过合理布局连接到驱动控制器上，由驱动控制单元负责信号的采集处理与电机的控制；电机导轨单元通过第一直驱电机的转动带动伸长杆转动，从而带动安装在伸长杆的外接法兰旋转运动；同步带传动单元在电机导轨单元提供的支撑下，在第二直驱电机的带动下可沿电机导轨单元做直线运动，从而带动安装在伸长杆上的外接法兰伸缩运动，最终完成本发明关节模块的旋转与伸缩运动。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 小型机械 可变 机械 关节 模块 | ||
【主权项】：
适用于座载小型机械臂的臂长可变的机械臂关节模块，其特征是：所述模块包括电机导轨单元、同步带传动单元、箱体支撑单元、驱动控制单元与外部连接单元；电机导轨单元和同步带传动单元由箱体支撑单元完成定位和支撑，其电机接线经过合理布局连接到驱动控制器上，由驱动控制单元负责信号的采集处理与电机的控制；电机导轨单元通过第一直驱电机的转动带动伸长杆转动，从而带动安装在伸长杆的外接法兰旋转运动；同步带传动单元在电机导轨单元提供的支撑下，在第二直驱电机的带动下可沿电机导轨单元做直线运动，从而带动安装在伸长杆上的外接法兰伸缩运动，实现关节模块的旋转与伸缩运动；所述驱动控制单元包括第二直驱电机接线、驱动控制器、电路外接端、电路外接连线与第一直驱电机接线，第一直驱电机接线与第二直驱电机接线连接到驱动控制器上，驱动控制器的信号通过电路外接连线连接到电路外接端用以和外部信号互换，驱动控制器安装在第一支撑板上；外部连接单元包括外接法兰，外接法兰为整个关节模块的执行器用以向外接输出旋转运动与直线运动。
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