[发明专利]可多方位连接的座载模块化机械臂

摘要

本发明提出了一种可多方位连接的座载模块化机械臂，其设计采用模块化思想，将各个关节进行分离，设计成具有不同功能的模块，包括底座模块、俯仰模块、连接法兰、集成关节模块与旋转模块；底座模块为一旋转关节；俯仰模块采用同步带进行传动，具有俯仰自由度；连接法兰为各模块间的连接件，利用连接法兰可方便的将各模块连接拆卸；集成关节模块将旋转运动和伸缩运动两个自由度结合在一起，利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置；旋转模块的结构与底座模块内部结构相似，可带动安装在其上的结构转动，为了方便多方位连接，旋转模块箱体设计为方形。模块间可以以不同的方位任意组装，得到具有不同功能的机械臂。

主权项

可多方位连接的座载模块化机械臂，其特征是：包括底座模块、俯仰模块、连接法兰、集成关节模块与旋转模块；底座模块为一旋转关节；俯仰模块采用同步带进行传动，具有俯仰自由度；连接法兰为各模块间的连接件，利用连接法兰可方便的将各模块连接拆卸；集成关节模块将旋转运动和伸缩运动两个自由度结合在一起，利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置；旋转模块可带动安装在其上的结构转动，旋转模块箱体设计为方形；其特征是：所述底座模块包括底座、底座驱动控制器、底座驱动控制连接线、底座电路外接端、底座直驱电机连接线、底座直驱电机、底座箱体、底座轴承与底座法兰，底座直驱电机安装在底座箱体上，底座箱体的上端安装有底座轴承，底座轴承内圈固定有底座法兰，底座直驱电机的电机轴与底座法兰连接，在底座轴承的支撑下，底座法兰可随底座直驱电机的电机轴转动，底座直驱电机连接线连接到安装在底座上的底座驱动控制器上，底座驱动控制器的信号由底座驱动控制连接线连接到底座电路外接端，底座安装到底座箱体上，其可与外界装置连接用以固定机械臂。