[发明专利]适用于狭小空间的轻质模块化机械臂

摘要

本发明提了一种适用于狭小空间的轻质模块化机械臂，采用模块化设计思想，将各个关节进行分离，设计成具有不同功能的关节模块，包括底座、集成关节模块、旋转模块与俯仰模块，底座为一旋转关节，可带动安装在其上的模块做旋转运动；集成关节模块将旋转和伸缩两个自由度结合，利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，提高了模块的集成度与灵活性；旋转模块的结构与底座关节相似，可带动安装在其上的结构转动；俯仰模块采用同步带传动，减小了模块质量；根据所需机械臂的功能，可以选择上述不同的关节模块以特定的顺序组装，得到具有相应功能的机械臂；模块化机械臂具有适应性强、易于实现和维护、体积小、质量小与运动灵活等特点。

主权项

适用于狭小空间的轻质模块化机械臂，其特征是：所述机械臂包括底座、集成关节模块、旋转模块与俯仰模块；底座为一旋转关节，可带动安装在其上的模块做旋转运动；集成关节模块利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，将旋转和伸缩两个自由度结合在一起；旋转模块可带动安装在其上的结构转动；俯仰模块采用同步带进行传动，可带动安装在其上的模块俯仰运动。